컴퓨터비전 (2) 썸네일형 리스트형 ORB SLAM2 설치 및 실행 최근에 ORB SLAM 논문을 읽고 SLAM의 지식이 부족했던 나는 코드를 통해서 이해도를 높혀보고자 개발자 깃헙(github)에 가서 소스를 다운받고 실행을 시켜 볼려고 했다. 생각보다 순탄하지 않아서 나중에 소스를 다시 다운받을 때를 대비하여 정리해보려고한다. 이후 슬램에 대해서 연구하면서 코드 분석과 내용정리를 진행 해보려고한다. 첫째로 ORB SLAM 은 두가지 버전이 있는데 버전 1은 단안의 렌즈를 사용하여(스테레오나 , Depth정보 없이) ORB라는 특징점과 기술자를 통해 맵을 생성하고 Localization을 한다. (ORB(Oriented FAST and rotated BRIEF): FAST(코너 검출) 특징점 검출 + BRIEF 이진 기술자 ) 맵을 생성하는 행동을 Mapping이라고 .. Open CV4 책 정리 1(기본개념 & OpenCV 설치 및 환경 설정) 오늘은 opencv 책을 읽고나서 책에 대해서 Chapter별로 정리를 해 볼 생각이다. 이번에는 설치와 기본개념에 대해서 말해보려고한다. 시작하기 앞서 전체적인 소스는 https://github.com/gilbutITbook/006939 여기서 참조해서 구현한 것임을 알린다. 영상정보는 여러가지가 있는데 밝기, 색상, 모양, 텍스처 가 있다. 영상이라고 말하면 사람들은 대부분 유튜브와같이 움직이는 사진 여러장을 생각하는데 뜻풀이를 하면 우리가 생각하는 영상은 동영상이 맞고 영상은 정적인 이미지 하나 사진을 의미한다. video = 동영상, image = 영상 영상처리를 해보면 한번쯤은 해보셨을법한 흑백 이미지(Gray Scale)를 다뤄봤을 것이다 Gray Scale은 0~255범위(unsigned c.. 이전 1 다음
