스터디/SLAM (2) 썸네일형 리스트형 ORB SLAM 웹캠 코드 오랜만에 글을 써볼 차례이다. 맨날 한다한다 하고 안하는거같아서 마음잡고 후딱 웹캠코드를 짜보려한다. 일단 코드는 저의 깃허브에 올려놓았으니 사용하시면 될거 같습니다. https://github.com/JongBeomBaek/ORB_SLAM2_WEBCAM JongBeomBaek/ORB_SLAM2_WEBCAM ORB SLAM2 Monocular webcam version. Contribute to JongBeomBaek/ORB_SLAM2_WEBCAM development by creating an account on GitHub. github.com 집에 보통은 뎁스카메라가 없기 때문에 monocular(single) 카메라로 실시간 웹캠 코드를 작성하려고한다. 코드를 설명하기 전에 준비해야할 것들을 알려.. ORB SLAM2 설치 및 실행 최근에 ORB SLAM 논문을 읽고 SLAM의 지식이 부족했던 나는 코드를 통해서 이해도를 높혀보고자 개발자 깃헙(github)에 가서 소스를 다운받고 실행을 시켜 볼려고 했다. 생각보다 순탄하지 않아서 나중에 소스를 다시 다운받을 때를 대비하여 정리해보려고한다. 이후 슬램에 대해서 연구하면서 코드 분석과 내용정리를 진행 해보려고한다. 첫째로 ORB SLAM 은 두가지 버전이 있는데 버전 1은 단안의 렌즈를 사용하여(스테레오나 , Depth정보 없이) ORB라는 특징점과 기술자를 통해 맵을 생성하고 Localization을 한다. (ORB(Oriented FAST and rotated BRIEF): FAST(코너 검출) 특징점 검출 + BRIEF 이진 기술자 ) 맵을 생성하는 행동을 Mapping이라고 .. 이전 1 다음
